伺服電機作為控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件 是機器人三大核心零部件之一

伺服電機作為控制系統(tǒng)中的執(zhí)行元件，是機器人三大核心零部件之一。機器人伺服系統(tǒng)由伺服電機、伺服驅(qū)動器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執(zhí)行機構，就是靠它來實現(xiàn)運動的，伺服驅(qū)動器是伺服電機的功率電源，指令機構是發(fā)脈沖或者給速度用于配合伺服驅(qū)動器正常工作的。

國內(nèi)外伺服系統(tǒng)廠商將機器人市場作為未來重點的發(fā)展方向，伺服電機一般安裝在機器人的“關節(jié)”處，機器人的關節(jié)驅(qū)動離不開伺服系統(tǒng)，關節(jié)越多，機器人的柔性和精準度越高，所要使用的伺服電機的數(shù)量就越多。

機器人需求在全球范圍內(nèi)不斷擴大，而中國現(xiàn)在是全球增速最快的機器人市場。2013年至2016年，中國連續(xù)三年成為全球第一大工業(yè)機器人消費市場。IDC預測到2020年，中國機器人市場規(guī)模將達到594億美元，中國市場將占全球機器人市場總量的30%以上，市場空間巨大。機器人的高速增長將帶動伺服電機的巨大需求。

2015年，我國機器人用伺服系統(tǒng)市場規(guī)模約為10.6億元，到2020年市場規(guī)模將達47億元左右，未來五年復合增長率約為35%。

機器人伺服電機面臨挑戰(zhàn)

伺服電機在自動化控制系統(tǒng)在往往與終端執(zhí)行機構相連，因此也被成為執(zhí)行電機。伺服電機在伺服系統(tǒng)中作為執(zhí)行元件，其作用是將伺服控制器的脈沖信號轉(zhuǎn)化為電機轉(zhuǎn)動的角位移和角速度。

伺服電機分為直流和交流伺服電動機兩大類，與普通電機相比其主要特點是，其通常搭配反饋裝置一起使用，實現(xiàn)精準控制。

伺服電機分類：

為了提高工業(yè)生產(chǎn)的靈活性，機器人正變得越來越輕，同時為了保證機器人的動態(tài)和精度，高功率密度伺服電機至關重要;在精加工作業(yè)領域，機器人甚至需要人手所具備的柔順性，要求電機能以“罐頭”大小實現(xiàn)高性能，提高生產(chǎn)質(zhì)量和效率并保證操作員安全;在醫(yī)用機器人領域，為了讓機器人幫助患者早日恢復健康，對電機穩(wěn)定性和可靠性提出了至高要求。

機器人對伺服電機的高要求主要有以下方面：

1.要求伺服電機具有快速響應性。電機從獲得指令信號到完成指令所要求的工作狀態(tài)的時間應短。響應指令信號的時間愈短，電伺服系統(tǒng)的靈敏性愈高，快速響應性能愈好，一般是以伺服電機的機電時間常數(shù)的大小來說明伺服電機快速響應的性能。

2.伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩慣量比要大。在驅(qū)動負載的情況下，要求機器人的伺服電機的起動轉(zhuǎn)矩大，轉(zhuǎn)動慣量小。

3.伺服電機要具有控制特性的連續(xù)性和直線性，隨著控制信號的變化，電機的轉(zhuǎn)速能連續(xù)變化，有時還需轉(zhuǎn)速與控制信號成正比或近似成正比。

4.為了配合機器人的體形，伺服電機必須體積小、質(zhì)量小、軸向尺寸短。

5.能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受數(shù)倍過載。交流伺服驅(qū)動器因其具有轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)動慣量比高、無電刷及換向火花等優(yōu)點，在工業(yè)機器人中得到廣泛應用。

差距明顯，國內(nèi)廠商需努力追趕

國內(nèi)伺服電機市場中，前三名松下、三菱、安川均為日系品牌，總份額達到45%，西門子、博世、施耐德等歐系品牌主要占據(jù)高端市場，市場份額在30%左右，國內(nèi)企業(yè)整體份額低于10%。

國產(chǎn)伺服電機大多是仿制日系伺服電機設計，功率多在3kw以內(nèi)，以中小功率為多，而5.5-15kw的中大功率伺服電機則比較少。

國產(chǎn)伺服電機在以下方面仍需突破：

一是外形普遍較長，外觀粗糙，很難應用在一些高檔機器人上面，尤其是在輕載6kg左右的桌面型機器人上，由于機器人手臂的安裝空間非常狹小，對伺服電機的長度有嚴格要求。

二是信號接插件的可靠性需要改進，而且需要朝小型化、高密度化以及與伺服電機本體的集成設計的方向設計，方便安裝、調(diào)試、更換。

三是另一個核心技術就是高精度的編碼器，尤其機器人上用的多圈絕對值編碼器，嚴重依賴進口，是制約我國高檔機器人發(fā)展的很大瓶頸。編碼器的小型化也是伺服電機小型化繞不過去的核心技術。

四是缺失基礎性研究，包括絕對值編碼器技術、高端電機的產(chǎn)業(yè)化制造技術、生產(chǎn)工藝的突破、性能指標的實用性驗證和考核標準的制定。

五是伺服系統(tǒng)各部分產(chǎn)業(yè)協(xié)同聯(lián)合不夠，導致伺服電機和驅(qū)動系統(tǒng)整體性能難以做好。

雖然國產(chǎn)伺服電機在市場上的比重比較低，在技術與性能上與國外品牌有較大的差距，并且產(chǎn)品質(zhì)量與穩(wěn)定性也不能同國外品牌同日而語，但近幾年國產(chǎn)品牌伺服電機的發(fā)展也很迅速，伺服電機自主配套能力已現(xiàn)雛形，獲得了一定的市場認可。許多國產(chǎn)產(chǎn)品技術上與日系產(chǎn)品接近，涌現(xiàn)出埃斯頓、廣州數(shù)控設備、英威騰等20余家較大規(guī)模的伺服電機品牌。

從我國伺服電機zhuanli技術總體申請量變化趨勢也顯示出國內(nèi)企業(yè)近幾年取得的成績。2010年我國伺服電機行業(yè)相關zhuanli申請數(shù)量僅2697項，而2016年我國伺服電機行業(yè)相關zhuanli申請數(shù)量達14058項，年復合增長率高達31.68%。

2010-2016年伺服電機行業(yè)相關zhuanli申請數(shù)量變化圖(單位：項)

中國機器人產(chǎn)業(yè)處于大的變革時代，需要快速創(chuàng)新整合，機器人作為一種高新技術，是推動產(chǎn)業(yè)發(fā)展的重要支持手段。而要大力發(fā)展機器人產(chǎn)業(yè)，作為機器人核心零部件之一的伺服電機自然成了許多企業(yè)競相布局的熱門領域。

南京埃斯頓自動化股份有限公司創(chuàng)建于1993年，受益于國家改革開放的發(fā)展機遇以及創(chuàng)業(yè)團隊歷經(jīng)20多年的努力奮斗，目前不僅成為國內(nèi)高端智能裝備核心控制功能部件領軍企業(yè)之一，而且已在自身核心零部件優(yōu)勢基礎上強勢進入工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)，華麗轉(zhuǎn)身為具有自主技術和核心零部件的國產(chǎn)機器人主力軍企業(yè)。

埃斯頓成功研發(fā)出高集成度、模塊化機器人專用伺服驅(qū)動器和電機，并應用到公司機器人產(chǎn)品。

廣州數(shù)控設備有限公司是中國南方數(shù)控產(chǎn)業(yè)基地，國內(nèi)技術領先的專業(yè)成套機床數(shù)控系統(tǒng)供應商。

SJTR系列機器人專用交流伺服電動機是廣州數(shù)控設備有限公司傾力打造專門用于機器人工況的的交流伺服電動機。全系列產(chǎn)品緊緊結合于機器人使用場合，電機內(nèi)置抱閘裝置，采用線纜式出線方式。是機器人行業(yè)的最佳選擇。共分60SJTR系列、80SJTR系列、150SJTR系列。

深圳市英威騰電氣股份有限公司，成立于2002年，致力于成為全球領先、受人尊敬的工業(yè)自動化和能源電力領域的產(chǎn)品與服務提供者。

英威騰新推出的總線型高性能通用伺服系統(tǒng)，支持17位以上編碼器，可通過脈沖信號、總線通訊等方式進行控制，功率范圍0.2kw-5.5kw?？蓱脵C器人、數(shù)控機床、電子制造等高端設備。

總結：機器人的工作表現(xiàn)受伺服電機影響極大，因而精密伺服電機的關鍵性能指標永遠都是先進性比較的首要因素。國外先進伺服電機已經(jīng)能夠很好地適應絕大多數(shù)應用的需求，其研發(fā)資源已集中在個別高端應用及整體性能提升方面，處于精雕細刻階段。因此國產(chǎn)伺服電機廠商任重而道遠。